Vision RobotSoccer - Tugas Akhir Vision (THE EYE)

Assalamualaikum,

dikesempatan kali ini saya akan mengupdate progress tugas akhir saya yaitu vision,
alhamdulillah akhirnya project ini berhasi saya selesaikan, spesifikasi kamera yang saya pakai
adalah menggunakan kinect sebagai pengambil gambar
lalu dengan library opencv saya gunakan untuk image processing algoritma

deteksi gambar juga sangat baik, frame rate sangat baik,
untuk patern baju robot soccer menggunakan hanya 2 warna dengan kombinasi 4 warna hitam putih
sebagai identifikasi ID robot.

hehe saking semangatnya ngetik nih ampe bebusa .. seneng soalnya tugas akhir ini bisa beres juga
ga nyangka, awal awal masih bingung apa itu opencv apa itu image processing..

ok guys check my video, enjoy :)



Vision RobotSoccer - THE EYE

Finally,

ga kerasa udah hampir subuh nih coding, buat satuin server sama fungsi image processing yang sebelumnya udah dibuat,

akhirnya rampung juga.. alhamdulillah..

GUI ini untuk server yang nantinya akan memberikan posisi kepada aplikasi AI
dan selanjutnya akan diproses oleh AI.

berikut screenshot aplikasinya, freshh from my room...
belum di coba di lab..
tapi dari testing testing semua oke.. sesuai yang diinginkan...



thanks udah mampir :)
oke setelah sekian lama melakukan perubahan di code untuk tracking warna,
perubahan hitungan algoritma

perubahan warna patren dan lain lain

sekarang tiba saatnya pengetesan akhir untuk qualitas tracking ini,

senang akhirnya dikit lagi beres ini vision, bisa langsung diterapkan untuk memberikan
posisi robot pada AI

finnaly,

melakukan beberapa percobaan pada rumus sebelumnya, dan dibantu oleh mas arkan soal masalah ini, rumus baru ditemukaaannn.,...


yesss, begadang2 ga berbuahkan hasil, sekarang sangat stabil, sudut manapun tetap menghasilkan hasil yang bagus untuk menentukan titik kordiat dari sudut yang diinginkan

dan pendeteksian id robot pun semakin baik

Id robot sudah terdeteksi menggunakan rumus dari trigonometri untuk menentukan titik spesial dari sudut yang telah ditentukan, tetapi karena nilai pembanding menggunakan rumus

....sin(sudut-desiresudut)/sin(sudut)...

maka ketika sudut pada titik 0 misalkan hasil dari sin(0) adalah 0 dan angka yang dibagi 0 akan menghasilkan nilai tak hingga

sehingga pada kondisi tersebut, id robot tidak terdeteksi karena hasil dari rumus salah

Vision RobotSoccer - Update patern robot soccer

setelah melakukan beberapa percobaan, ternyata patern kemaren mempunya beberapa kelemahan yang dapat mengganggu ketika robot sedang bergerak cepat,

penyebabnya bisa membuat deteksi identifikasi robot menjadi terganggu, maka setelah melakukan beberapa riset dan percobaan, saya melakukan beberapa perubahan nih pada patern dan juga pada algoritma penghitungan posisi kombinasi 4 warna.

berikut adalah perbedaan patern.

Setelah sebelumnya mendeteksi titik tengah kordinat robot dan sudut robot, akhirnya saya dipusingkan oleh cara mendeteksi kombinasi warna id robot yang menghasilkan sesuatu nilai unik yang nantinya akan digunakan sebagai acuan untuk membedakan id robot.

nah untuk itu maka saya mencari cari lah rumus yang mesti dipakai, yaitu menggunakan trigonometri dan sudut kertasius..
pelajaran di STM dlu yang sekarang saya sudah lupa lagi, :|

akhirnya baca baca, tanya sana sini mencoba membangkitkan ingatan lama tentang trigonometri untuk dapat mendeteksi ukuran sudut yang diinginkan menggunakan titik kordinat yang sudah didapat tadi,

setelah berdiskusi dengan diki (teman satu team robot) kami belum mendapatkan pencerahan, malah makin pusing haha, referensi yang saya baca saya dapatkan dari blogger juga yang sepertinya hobby di bidang matematika yaitu http://belajarmatematikadanfisika.blogspot.com/2013/01/trigonometri-i.html dan http://matematikaeducation-matematika.blogspot.com/2011/01/trigonometri.html