Vision RobotSoccer - Kesalahan pada hitungan pendeteksian id robot

Id robot sudah terdeteksi menggunakan rumus dari trigonometri untuk menentukan titik spesial dari sudut yang telah ditentukan, tetapi karena nilai pembanding menggunakan rumus

....sin(sudut-desiresudut)/sin(sudut)...

maka ketika sudut pada titik 0 misalkan hasil dari sin(0) adalah 0 dan angka yang dibagi 0 akan menghasilkan nilai tak hingga

sehingga pada kondisi tersebut, id robot tidak terdeteksi karena hasil dari rumus salah



berikut screenshot problem :